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【ICRA2021】3516-BADGR:一种基于自主自我监督学习的导航系统
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移动机器人导航通常被视为一个几何问题,其中机器人的目标是感知环境的几何形状,以便规划通往预期目标的无碰撞路径。然而,对于许多导航问题来说,纯粹的几何视图可能是不够的。例如,一个基于几何图形导航的机器人可能会避开一片高高的草地,因为它认为这片草地是不可穿越的,因此将无法达到预期的目标。在这项工作中,我们研究如何超越这些纯粹基于几何的方法,使用一种从经验中学习物理导航可见性的方法。我们将强化学习方法称为BADGR,这是一种基于端到端学习的移动机器人导航系统
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