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【ICRA2021】快速高效地探索大型复杂环境
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本文描述了一种用于大型复杂环境下自主探索的新框架。我们证明了该框架是有效的,因为它的层次结构,在一个层次上它保持了环境的稀疏表示,在另一个层次上,在机器人周围的局部规划范围内使用了密集表示。探索路径在两个层次上计算,粗略地在全球范围内计算,精细地在机器人周围计算。这样的框架在机器人附近产生详细的路径,而在远离机器人的地方牺牲数据分辨率以提高计算效率。在实验中,我们评估了我们的方法与一个真实的机器人探索大型和复杂的室内和室外环境。结果表明,与最先进的方法相比,我们的方法在覆盖空间的效率是现有方法的
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