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京东 11.11 红包
密歇根大学开源”本体感觉不变的机器人状态估计”
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本文提出了一种实时不变的本体感知机器人状态估计框架DRIFT。为了使这种尖端的保对称方法能够用于更广泛的机器人应用,提供了对不变Kalman滤波的教学介绍。此外,这项工作深入开发了一种用于航位推算的本体感知状态估计框架,该框架仅消耗来自机载惯性测量单元和机器人运动学的数据,具有两个可选模块,即用于低成本机器人的接触估计器和陀螺滤波器,使其能够在缺乏感知数据的情况下在各种机器人平台上跟踪机器人在长轨迹上的状态。使用足式机器人、室内轮式机器人、野外机器人和全尺寸车辆进行了广泛的真实实验,并提供了与海洋机器人的仿真结果,以了解DRIFT的局限性。 文章名称:【Proprioceptive Invariant Robot State Estimation】 文章链接:http://arxiv.org/abs/2311.04320 开源代码:https://github.com/UMich-CURLY/drift 项目网页:https://umich-curly.github.io/DRIFT_Website/
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