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【ICRA2021】双足运动控制接触点角动量的一步超前预测:在受 LIP 启发的控制器中的验证
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最终,反馈控制是关于使用当前状态信息进行调整,以满足未来的目标。在双足运动控制中,质心的线速度已被广泛认为是制定反馈控制目标的主要变量。在本文中,我们认为预测接触点的角动量提前一步演化比对线速度进行类似预测更容易,因此它为反馈控制提供了优越的量。为了不将预测角动量的好处与任何其他控制设计决策混淆,我们根据角动量重新制定标准 LIP 模型,并展示如何在当前步骤结束时调节摆动脚触地位置以满足角动量目标在下一步结束。我们在 20 自由度双足机器人 Cassie Blue 上实现了生成的反馈控制器,其中
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