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【ICRA2021】基于预测占有地图的高速机器人导航
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安全、高速的导航是机器人系统在现实世界中部署的关键能力。现有方法的一个重要限制是与显式映射相关的计算瓶颈和现有传感器技术的有限视野(FOV)。在本文中,我们研究了允许机器人预测超出传感器视界的空间的算法方法,以便在高速下进行稳健规划。我们使用从真实世界数据中训练的生成性神经网络来实现这一点,而不需要人工标注标签。此外,我们还扩展了现有的控制算法,以支持利用预测空间改进高速无碰撞规划和导航。我们的实验是在一个基于麻省理工学院赛车的物理机器人上进行的,该机器人使用了一个RGBD传感器,与不在地图预测区域上运行的控制器相比,该传感器能够在4米/秒的速度下显示出更好的性能。
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