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IEEE trans:水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架
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参考文献和建模过程请参考图片中的文章,本代码包括路径规划和MPC路径跟踪两个模块,两个模块均采用优化求解器求解,考虑了AUV的水动力学模型,结果是2D空间内的平面路径。 输出的结果请见下图
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