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【机器人科学III】让机器人拥有类人触觉感知,哥伦比亚大学机器人实验室最新进展
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up主耗时一年的作品!请大家多多带点赞! 网址:https://binghao-huang.github.io/3D-ViTac/ 简介:触觉和视觉感知对于人类进行精细的环境互动至关重要。为机器人开发类似的多模态感知能力,可以显著提升并扩展它们的操作技能。本文介绍了3D-ViTac,一种专为灵巧的双手操作设计的多模态感知和学习系统。我们的系统配备了具有密集感知单元的触觉传感器,每个单元覆盖3平方毫米的区域。这些传感器成本低且灵活,能够提供详细且广泛的物理接触信息,有效地补充了视觉信息。为了整合触觉和视觉数据,我们将它们融合到一个统一的三维表示空间中,以保留它们的三维结构和空间关系。该多模态表示可以与扩散策略结合,用于模仿学习。通过具体的硬件实验,我们证明,即使是低成本的机器人也能够实现精确操作,并且在处理易碎物品的安全交互和执行涉及手内操作的长时间任务中,明显优于仅靠视觉的策略。
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