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克服了局部极小值,用于估计6自由度目标姿态!英伟达最新发布!
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我们提出了一种基于快速神经辐射场(NeRF)的并行优化方法,用于估计6自由度目标姿态。给定目标的单个观察RGB图像,我们可以通过最小化从fastNeRF模型渲染的像素与观察图像中的像素之间的残差来预测相机的平移和旋转。我们将基于动量的相机外部优化程序集成到Instant Neural Graphics Primitives中,这是一种最近非常快速的NeRF实现。通过在姿态估计任务中引入并行蒙特卡罗采样,我们的方法克服了局部极小值,并在更广泛的搜索空间中提高了效率。我们还展示了采用更稳健的基于像素的损失函数来减少误差的重要性。实验表明,我们的方法可以在合成基准和真实基准上实现改进的泛化和鲁棒性。 项目主页:https://pnerfp.github.io/ 论文地址:https://arxiv.org/abs/2210.10108
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