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仿人机器人串并联混合腿设计
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一家研究机构提出了一种利用混合腿机构的两足机器人的设计。它是一个六自由度的腿机构,采用串并联机构相结合的结构。它被设计成一个轻的结构惯性和大的工作空间,为灵活的两足运动。新版本的混合腿是由碳纤维管和轴承制造,以提高其结构刚度和精度,同时支持其重量。为实现两足运动,组合了一对混合腿。在装配中,我们采用了骨盆结构。
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