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京东 11.11 红包
Far-Planner适配实车并增加动态调参功能(开源)
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开源链接,https://github.com/meilaoliu/CMU-Navigation-with-rqt_reconfigure。 在CMU导航框架的基础上增加了rqt动态调参功能,同时将TwistStamped消息类型改为Twist消息类型,因为我所用的底盘的速度消息cmd_vel都是Twist类型的(大部分底盘也是),而源码中是TwistStamped类型的,比Twist多一个时间戳。 目前只适配了localPlanner、pathFollower、terrianAnalysis、farplanner中的参数,tareplanner由于由于有多个节点调用同一个参数的情况,rqt_reconfigure不是能很好适配,同时我发现tareplanner的鲁棒性太差,换一个环境要大改参数,参数过多,动态调参意义不大,欢迎有同样需求的小伙伴在使用、修改代码,在git上提交pr、issue。
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