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港科技最新SLAM数据集!SLABIM:香港科技大学主楼SLAM-BIM耦合数据集
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现有的室内SLAM数据集主要关注机器人传感,通常缺乏建筑架构。为了解决这一差距,我们设计并构建了第一个将SLAM和BIM结合起来的数据集,名为SLABIM。该数据集提供了面向BIM和SLAM的传感器数据,两者都对香港科技大学的一座大学建筑进行了建模。为了便于使用,对设计的BIM进行了分解和转换。我们采用多传感器套件进行多会话数据收集和映射,以获得竣工模型。所有相关数据都有时间戳和组织,使用户能够有效地部署和测试。此外,我们部署了先进的方法,并报告了三个任务的实验结果:注册、定位和语义建图,展示了SLABIM的有效性和实用性。 开源链接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/SLABIM
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