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Webots仿真Cubli一维动量倒立摆控制系统
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Webots仿真Cubli一维动量倒立摆控制系统 依旧使用Windows Webots自带编译环境及裸C实现控制,无库依赖或集成软件包平台等,所见即所得。 倒立三角、莱洛三角、倒立轮摆、平衡三角、反作用轮、惯性轮摆、动量轮摆、平衡单车……惯性轮摆是第一个单输入两自由度微分平坦欠驱动机械系统的实例。其控制目标是通过驱动反作用轮使整体稳定到上平衡点,同时转轮达到指定转速。对于初学者入门PID控制算法及其C语言实现和Webots控制仿真有全面性帮助;使用了InertialUnit、Gyro、RotationalMotor、PositionSensor、Keyboard、AnsiConsole等节点及API函数。
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