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Webots二级倒立摆MPC控制——C语言实现二次规划QP算法及MPC模型预测控制算法
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Webots二级倒立摆MPC控制——C语言实现二次规划QP算法及MPC模型预测控制算法 依旧使用Windows Webots自带编译环境及裸C实现控制,无库依赖或集成软件包平台等,所见即所得。 二级倒立摆(DIPC, Double Inverted Pendulum on a Cart)。 离散时间状态空间模型预测控制(DSSMPC, Discrete-time State Space Model Predictive Control)。 优化理论之二次规划(QP, Quadratic Programming)。 二级倒立摆倒双摆系统是一个复杂非线性、强耦合、多变量的自然不稳定系统,它也是双足行走机器人、火箭飞行姿态控制等许多控制对象的最简单模型。此Demo对于初学者入门MPC控制算法二次规划QP算法及其C语言实现和Webots建模控制仿真有全面性帮助; #二级倒立摆 #MPC #QP #C语言 #Webots #模型预测控制 #二次规划 #Quadprog #优化理论 #倒立摆
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