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三级倒立摆LQR控制——C语言Webots仿真三阶倒立摆(TIPS, Triple Inverted Pendulum System on a Cart)
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三级倒立摆LQR控制——C语言Webots仿真三阶倒立摆(TIPS, Triple Inverted Pendulum System)。依旧使用Windows Webots自带编译环境及裸C实现控制,所见即所得。使用拉格朗日法动力学建模,MATLAB符号运算验证数学推导,LQR全状态反馈控制。三级倒立摆是一个单输入四输出的非线性、强耦合、不稳定系统。此Demo对于初学者掌握拉格朗日法动力学建模、MATLAB符号运算、LQR控制算法及其C语言实现和Webots建模仿真有全面性帮助;线性二次型调节器(LQR, Linear Quadratic Regulator) #三级倒立摆 #三阶倒立摆 #Webots #LQR #拉格朗日方程 #动力学建模 #C语言 #MATLAB #控制算法
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