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双足轮机器人自由式飞坡合辑——C语言Webots仿真轮腿式双轮足机器人花式飞坡(WLHR, Wheel-Leged Hybrid Robot)
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双足轮机器人自由式飞坡——C语言Webots仿真轮腿式机器人花式飞坡(WLHR, Wheel-Leged Hybrid Robot)。依旧使用Windows Webots自带编译环境及裸C实现控制,所见即所得。 依旧使用拉格朗日动力学建模(不简化作倒立摆),MATLAB符号运算验证数学推导,LQR全状态反馈控制。此Demo对于初学者掌握拉格朗日法动力学建模、MATLAB符号运算、LQR控制算法和Webots C语言控制仿真有全面性帮助;LQR控制器即线性二次型调节器(LQR, Linear Quadratic Regulator) #双足轮 #自由式飞坡 #花式飞坡 #Webots #LQR #拉格朗日方程 #动力学建模 #C语言 #MATLAB #控制算法
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