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Humanoid-Gym 人形机器人强化学习训练框架
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具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。此举旨在降低人形机器人算法的开发门槛,助力全球学界和业界的研究者们在人形机器人领域的创新工作。转载自公司原始发布。包含完整的training,sim2sim流程,reward和obs设计简单但是潜力足够高,效果也足够好,提供的版本足以实现机器人跟随速度指令且实现terrain traverse (可以使用我们提供的model在mujoco中看到效果),另外在目前的基础上,简单开发就可以实现sim中的机器人跑跳等(之后可以放出效果),欢迎使用!
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