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TUM与CMU联合开源! 可微无碰撞参数走廊
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本文提出了一种计算可微无碰撞参数走廊的方法。与现有的将无障碍空间分解为多个凸集的解决方案不同,我们的方法计算的连续走廊是光滑的和可微的,使其与现有的学习和优化的数值技术兼容。为了实现这一点,我们将无碰撞走廊表示为具有多项式基的路径参数离心式椭圆。我们证明了此类走廊的体积最大化问题是凸的,并且可以高效地求解。为了评估所提出方法的有效性,我们在合成案例研究中检验了其性能,随后从KITTI数据集评估了其在真实世界场景中的适用性。 文章名称:【Differentiable Collision-Free Parametric Corridors】 文章链接:http://arxiv.org/abs/2407.12283 开源代码:https://github.com/jonarriza96/corrgen
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