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【平衡步兵】bug越写越多,终于发现自己造的孽了。
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代码写成屎山了,写了好多bug。现在才终于发现这个问题,解算腿长速度和摆杆角速度时,居然有一个腿的angle1和angle4对应的角速度,所读的关节电机读反了,呜呜呜。另外3508电机也好多坑,难蚌啊。 这个bug找了好久,也调了好多套LQR参数。还没重新细调这套参数,飞坡姿势有点丑,ROll好像也要重新调,未来慢慢调吧,至少看到了希望,不然真的要崩溃了呀!
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