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【调试寄录】五天速通轮腿平衡步兵
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视频中的调试流程有误!!!应该先对轮毂电机进行调试再到关节电机!!! 前面一直是传统的LQR+PID控制,没有把腿部与轮毂联系在一起,后续发现这样子的VMC算法不可行,耦合性虽然低但是控制起来的稳定性较差,然后开始搭建嵌入式以及MATLAB框架,花费2个月左右重写了VMC,考完试之后马上把代码一次次烧进实机,测试五天,达到视频效果。 灵感来源@热心市民ZJH
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