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【ICRA2021】3508-ERASOR:一种基于栅格占据情况之差异的动态物体过滤方法
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城市环境的扫描数据通常包括动态对象的表示,如车辆、行人等。然而,当使用扫描数据的连续累积来构建3D点云图时,动态对象通常会在图中留下不必要的痕迹。这些动态物体的痕迹作为障碍,从而阻碍移动车辆取得良好的定位和导航性能。针对这一问题,本文提出了一种新的静态地图生成方法,即基于自我中心比的伪占用的动态对象去除方法(ERASOR),该方法对运动模糊具有快速和鲁棒性。我们的方法将注意力集中在城市环境中大多数动态物体的本质上,它们不可避免地与地面接触。
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