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86.【SCI-ISA】多船非驱动漂浮物系统鲁棒协同轨迹跟踪控制
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【86.【SCI-ISA】多船非驱动漂浮物系统鲁棒协同轨迹跟踪控制】 【#复现】【#m文件】 【内容简介】针对环境扰动下的多船非驱动漂浮物,提出了一种鲁棒协同轨迹跟踪控制方案。该物体和多艘船都通过拖绳连接起来。该控制方案由三部分组成:针对目标的虚拟控制器、控制分配算法和针对船舶的分布式鲁棒时变编队控制器。首先设计了虚拟控制器来获取目标的控制力以跟踪其参考轨迹。为了计算每条拖缆的最优张力,引入了控制分配算法。然后,利用非线性拖线模型和拖线附着几何图形,获得目标与船舶的时变相对位置;在此基础上,基于动态表面控制技术、自适应律和图论,设计了船舶分布式鲁棒时变编队控制器。证明了目标和船舶的跟踪误差是有界的。仿真结果表明,该方法具有良好的协同控制性能和鲁棒性,非驱动目标能够以较高的精度跟踪参考轨迹。 【注意事项】1.仅用于学习交流,不可用于商业用途!2.由于代码的可复制性,购买后不提供退款服务,请看清楚需求和仿真效果后再付款!3.复现结果可以保证与视频中一致,但并非完全还原。若接受上述事项,可以直拍,介意勿拍!
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