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【ICRA 2023】机器人抓取的实例抓取合成
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Instance-wise Grasp Synthesis for Robotic Grasping 字幕自制 生成高质量的实例式抓取配置提供了如何在多对象环境中抓取特定对象的关键信息,并且对于机器人操作任务非常重要。这项工作提出了一种新的单阶段抓取(SSG)合成网络,它在单阶段中执行高质量的实例抓取合成:同时为每个对象生成实例掩模和抓取配置。我们的方法优于最先进的机器人把握预测的基础上OCID-Grasp数据集,并执行竞争力的JACQUARD数据集。基准测试结果表明,显着的改进相比,基准的准确性生成的把握配置。所提出的方法的性能已通过广泛的模拟和真实的机器人实验三个任务,包括单对象的拾取和放置,掌握在杂乱的环境中的合成和表清洁任务进行了验证。
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