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【ICRA2021】3479-多智能体环境中的实例感知预测导航
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在这项工作中,我们的目标是在动态的多智能体环境中实现高效的端到端驾驶策略学习。在对象级别上预测和预测未来事件对于做出明智的驾驶决策至关重要。我们提出了一种实例感知预测控制(IPC)方法,它可以预测代理之间的交互以及未来的场景结构。我们采用一种新颖的多实例事件预测模块,以自我中心视角下的个体间可能的相互作用,以自我载体选择的动作顺序为条件。为了确定每一步的动作,我们在预测模块输出的基础上,通过重复采样可能的动作序列,寻找能够导致安全未来状态的动作序列。我们设计了一个顺序动作采样策略,以更好地利用场
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