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【ICRA2021】3732-RigidFusion:大型动态刚体环境中的机器人SLAM
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这项工作提出了一种新的RGB-D SLAM方法,以同时分割、跟踪和重建静态背景和可以遮挡相机视图主要部分的大型动态刚性对象。先前的方法将场景的动态部分视为异常值,因此仅限于场景中的少量变化,或者依赖场景中所有对象的先验信息来实现稳健的相机跟踪。在此,我们建议将所有动态部件视为一个刚体,同时分割和跟踪静态和动态部件。因此,我们能够在动态对象导致大遮挡的环境中同时定位和重建静态背景和刚性动态组件。我们在具有大动态遮挡的多个具有挑战性的场景上评估了我们的方法。评估表明,我们的方法实现了更好的运动分割、
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