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20240307CV强化论文分享
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Robotic Offline RL from Internet Videos via Value-Function Pre-Training:本文开发了一种在机器人离线强化学习中利用大规模人类视频数据集的系统,该系统完全基于通过时差学习来学习价值函数。本文表明,与其他从视频数据学习的方法相比,视频数据集上的价值学习所学习的表示更有利于下游机器人离线强化学习。 V-PTR将视频数据预训练的优点与对不同机器人数据进行训练的机器人离线 RL 方法相结合,从而产生性能更好、行为稳健且泛化广泛的操作任务的价值函数和策略。在真实 WidowX 机器人上的几个操作任务中, V-PTR框架生成的策略比以前的方法大大改进。
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