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这个多模态SLAM可实现任意传感器数量松耦合,在GPS、视觉传感器失效时仍稳如老狗!
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https://www.youtube.com/watch?v=S91GzCWBt2I 这项工作提出了一个多模式SLAM(MIMOSA)框架,该框架基于非线性因子图,提供任意数量的传感器实现松耦合融合,非常适合用于缺乏GPS和视觉退化环境。该方法包含基于可见光和热成像的点云配准和里程估计融合模块。
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