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复杂环境下,基于Lidar的无人机自主飞行!港大最新发布!
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在本文中,我们为基于激光雷达的无人机开发了一个真实场景的点真实模拟器。关键思想是基础点渲染方法,我们直接从点云图构建深度图像,并对其进行插值,以获得真实的激光雷达点测量值。我们开发的模拟器能够在轻型计算平台上运行,并支持模拟具有不同分辨率和扫描模式的激光雷达(例如旋转激光雷达和固态激光雷达)、动态障碍物和多无人机系统。在ROS框架中开发的模拟器可以轻松地与自主机器人的其他关键模块进行通信,例如感知、状态估计、规划和控制。最后,模拟器提供了各种真实世界环境的10张高分辨率点云地图,包括不同密度的森林、历史建筑、办公室、停车场和各种复杂的室内环境。这些真实的地图为自主无人机提供了多种测试场景。评估结果表明,与Gazebo相比,开发的模拟器在时间和内存消耗方面取得了优异的性能,模拟的无人机飞行与真实世界环境中的实际飞行高度匹配。我们认为,这样一种点真实、重量轻的模拟器对于弥补无人机模拟和实验之间的差距至关重要,并将大大促进未来基于激光雷达的自主无人机的研究。
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