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武汉大学开源! 集成惯性系统的统一无标定板时空标定
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集成惯性系统,通常集成IMU和外感受性传感器,如雷达,激光雷达和相机,已被广泛接受并应用于现代机器人应用中,用于自我运动估计,运动控制或自主探索。为了提高系统的准确性、鲁棒性和进一步的可用性,通常弹性地集成多个和各种传感器,这有利于系统在故障容忍度、感知能力和环境兼容性方面的性能。对于这样的系统,需要精确和一致的时空校准,以保持多传感器融合的独特时空框架。考虑到大多数现有标定方法( i )一般面向特定的集成惯性系统,( ii )往往只关注空间确定,( iii )通常需要人工靶标,缺乏便捷性和可用性,我们提出了弹性集成惯性系统的统一无靶标时空标定框架iKalibr,克服了上述问题,实现了精确和一致的标定。iKalibr目前支持4种常用的传感器,即IMU、雷达、LiDAR和相机。所提出的方法从严格而有效的动态初始化开始,估计器中的所有参数将被准确地恢复。然后,进行若干次基于连续时间的批量优化,将初始化参数优化为全局最优参数。为了验证iKalibr的可行性并评估其标定性能,进行了充分的真实世界实验。结果表明,iKalibr可以实现精确的弹性时空校准。 文章名称:【iKalibr: Unified Targetless Spatiotemporal Calibration for Resilient Integrated Inertial Systems】 文章链接:http://arxiv.org/abs/2407.11420 开源代码:https://github. com/Unsigned-Long/iKalibr
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