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基于Matlab/Simulink实时控制的船吊实验平台 Ship-Mounted Crane
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船用吊车一般指负载吊运过程位于海面之上,主要用于舰船间货物的运输转移等。与陆地吊车等类似,海上吊车在运输过程中,需要解决由于意外碰撞等引起的负载摆动的抑制问题。此外,由于吊车安装于船体之上,而船体本身受到海浪、海流的影响会产生多个自由度的平动与转动,进而严重影响负载的运输与定位,因此,在控制过程中必须对船身的运动进行有效补偿。船体运动导致的负载扰动通常远大于意外碰撞的影响,且导致整个系统工作在非惯性系,给控制方法设计及分析带来了巨大挑战。 船吊控制系统平台由主吊车系统和Stewart六自由度风浪模拟器两部分组成。吊车系统都安装在转盘上,回转轴承和回转机械位于该转盘上。副臂带有配重,副臂悬吊了推车上的货物。该系统与MATLAB / Simulink完全集成,并且可以实时运行。包括许多预编程的控制实验。它们构成了构建用户自己的新算法的适当基础。实时控制算法的快速原型设计变得很容易(不需要编写C代码)。有三个控制驱动器(配有齿轮的直流电动机)和五个角位置传感器(编码器)。副臂在第一个强大的驱动器的驱动下旋转。副臂导轨上的手推车具有可调的间隙,并通过传动带和第二个驱动器来回推动。提升负载由第三驱动器操作。典型的控制目标是跟踪所需的三维轨迹(即以规定的方式操作负载),并同时将负载保持在最小的摆动幅度上。
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