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采用线性弹性执行器实现无栓单腿跳跃(LEAP)
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当前和以前的单腿跳跃机器人在动力上受限制,并且缺乏便携性。在这里,我们介绍了一种不受束缚,充满活力的自主单腿跳跃机器人的设计和控制。机器人腿的推力产生机构是一个被驱动的棱柱形关节,称为平行线性弹性致动器(LEAP)。LEAP机制包括与两个压缩弹簧并联的音圈致动器,使我们的机器人具有被动适应性。
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