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【ICRA2021】3672-基于多分辨率边界的自主三维勘探规划器
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在本文中,我们提出了一种适用于使用最先进的3D传感器(如激光雷达)的应用的3D探索规划器,该传感器每次扫描都会产生大的点云。该规划器基于边界的检测,即环境的探索部分和未知部分之间的边界,并由检测边界点的算法组成,然后对边界点进行聚类,选择要探索的最佳边界点。与现有的基于边界的方法相比,规划器具有更大的可扩展性,即对于相同的环境大小,它需要更少的时间,同时确保相似的探索时间。通过不依赖直接从3D传感器获得的数据,而是依赖通过映射算法获得的数据来实现性能。为了对边界点进行聚类,
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