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【ICRA2021】UVIP:用于复杂室内环境的强大的 UWB 辅助视觉惯性定位系统
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没有 GPS 的室内定位是一项具有挑战性的任务,尤其是在复杂场景或传感器失效时。在本文中,我们开发了一种超宽带辅助视觉惯性定位系统(UVIP),旨在在复杂的室内环境中实现准确和鲁棒的定位结果。为此,首先设计了一种基于点线的立体视觉惯性里程计(PL-sVIO),利用线特征提高结构化或低纹理场景下的定位精度。其次,针对处理大环境和视点变化的情况,提出了一种基于 CNN 描述的图像块特征的闭环方法来抑制 PL-sVIO 的漂移。第三,针对视觉传感器发生故障的情况,提出了一种准确的重定位方法。
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