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首创!开源!ToolEENet精准估计RGB-D的6D姿态
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首创!开源!ToolEENet精准估计RGB-D的6D姿态 #人工智能 #算法 #计算机 #编程 在微信公众号「3DCV」回复:「原论文」,获取论文代码和链接,赶快学起来! 这篇文章提出了一个框架,旨在通过RGB-D图像对机器人工具末端执行器(EE)的6D姿态进行估计。他们首先利用RGB图像获取工具和工具的EE的语义分割,然后使用分割和深度图像将观察到的点云投影到每个工具的EE点云中。接着,他们提出了一种对称感知的6D姿态表示,能够无需先验地进行6D姿态估计。通过大量实验,他们验证了自己合成的ToolEE数据集的合理性和质量,并且证明了他们的框架和姿态表示方法在数据集上优于基线方法。文章还探讨了他们方法的局限性,并提出了未来工作的方向,包括增加3D模型资产的多样性,扩展数据集,并在真实机器人上进行更多任务的实验。@3D视觉工坊
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