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ICRA2020,卡内基梅隆大学机器人研究所,基于三维子图显著性的水下环境主动SLAM探测应用
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https://www.youtube.com/watch?v=4HgdWJlL8JY 来自卡内基梅隆大学机器人研究所的工作,研究方向为水下SLAM,发表在ICRA2020上。不同于陆地上的SLAM解决方案,水下SLAM的传感器主要为声呐。本文提出了一种利用多波束声纳进行三维水下环境体积探测的主动SLAM框架,用于探索未知环境。创新点主要有:1. 通过信息增益进行启发式探索;2. 对子地图的显著性进行衡量以确定回环目标;3. 回环与探索之间的切换策略。效果好于之前的方法,具体的请看视频!
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