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基于强化学习的狭窄空间自探索
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提出了一种基于雷达的狭窄空间碰撞检测方法,和独特的激励函数设计。在Gazebo仿真中,我们对比了五种常用的强化学习算法,DDPG,DQN,SAC,PPO,PPO-discrete, 训练在OpenAI gym框架下运行。 经训练,DDPG, 和DQN 模型可被成功迁移到其他仿真环境和现实中的狭窄空间。
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