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UAV虚拟碰撞传感器的交互式控制仿真
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"sl3dex_uav"示例展示了如何使用虚拟碰撞传感器来交互式控制仿真,并使用Simulink(R) 3D Animation(TM)更改虚拟世界对象的外观。 该示例代表了一个简单的无人机(UAV)挑战。您的任务是穿过蓝色墙壁中的较大窗口,通过障碍物,并在蓝色着陆区的停机坪上降落。飞行时间从穿过起飞窗口的时刻开始计时,当无人机降落在停机坪上时,仿真停止。在飞行过程中,记录与障碍物柱的碰撞次数。在穿过起飞窗口之前,撞击蓝色起始墙不会产生罚款,您可以继续前往起飞窗口。 该模型使用带有SpaceMouse(R)设备的简单无人机导航。还提供了预定义的轨迹,以演示无需SpaceMouse的模型功能。 在关联的虚拟世界中,定义了四个PrimitivePickSensor节点,用于检测无人机与各种目标几何体(蓝色起始墙、起飞窗口、橙色障碍物柱和着陆停机坪)的碰撞。当激活时,这些传感器会在仿真过程中触发不同的操作-撞击起始墙只会改变墙的颜色,通过起飞窗口会开始挑战的经过时间,与障碍物的碰撞会被记录并计分,降落在停机坪上会停止仿真并将无人机旋翼叶片的视觉外观设置为静止状态。 这些碰撞是近似的-PrimitivePickSensors检测包围在无人机机身周围的透明箱体(UAV_Collision_Box)的碰撞。碰撞也不会触发任何接触力效应-您可以观察到无人机可以穿过虚拟世界对象而不会弹跳。 注:模型打开步骤:MATLAB界面上方栏的simulink打开,初始界面的【Simulink 3D Animation】中。
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