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无外部设备下,可实现厘米级自主规避!港科大&大疆新开源!
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分散状态估计是GPS拒绝区域中自主空中群系统最基本的组成部分之一,但它仍然是一个极具挑战性的研究课题。为了解决这一问题,本文提出了一种用于航空群的分散式全向视觉惯性超宽带状态估计系统Omni swarm。为了解决可观测性、初始化复杂、精度不足以及缺乏全局一致性等问题,我们在全向群中引入了一种全向感知前端。它包括 基于多无人机地图的定位和视觉无人机跟踪算法。前端的测量结果与后端的基于图的优化结果融合在一起。实验结果表明,该方法在保证空中群的全局一致性的同时,实现了厘米级的相对状态估计精度。此外,在Omni swarm的支持下,无人机之间的碰撞避免可以在没有任何外部设备的情况下实现,这证明了 Omni群作为自主空中群的基础的潜力。 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Omni-swarm 论文地址:https://arxiv.org/abs/2103.04131
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