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对发电厂的自主探索丨以多传感器激光雷达为中心的高精度里程计和三维地图实时绘制方案
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https://www.youtube.com/watch?v=b2lBQ-q5rOE 视频中展示了一个高精度的激光雷达里程计系统,在富有挑战的环境下实现鲁棒性和实时操作。LOCUS(激光雷达里程计,用于在不确定的环境下进行一致的操作)提供了一个精确的多级扫描匹配单元,该单元配备了健康感知传感器集成模块,用于其他传感模式的无缝融合。评估了所提出的系统在挑战感知的环境中的性能,并展示了一流的定位精度以及对传感器故障鲁棒性的实质性改进。机器人移动平台参与了西澳州埃尔马市Satsop发电厂的自主探索。
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