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四足机器人强化学习多步态控制
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Learning Multiple Gaits within Latent Space for Quadruped Robots 论文刚刚投出去,后面会找时间挂到arXiv上。 本项工作针对前一套算法(主页第一个视频)存在的问题进行改进,赋予了四足机器人多步态控制能力,同时进一步提升楼梯攀爬和野外奔跑的能力。这次的算法依旧不需要视觉传感器,具有较高的鲁棒性和低廉的部署成本,可应用于野外探测,搜救等对作业时间有要求的场景。 简单解释下视频中latent space(隐空间),其是一个类似超球面的技能空间,可以实现多种步态技能的平滑过渡与复用,在大部分cs领域的论文中用大写Z来表示隐空间。 这项工作可能是学生时代最后一个工作了,最后想聊一些心路历程。 我的情况与大部分搞RL的同学不太一样,本科,硕士(明年毕业)都是机械专业的,课题组之前做的也是偏足式机器人结构设计的传统机械方向。这里非常感谢我的导师对我的信任,让我凭着一腔热血,荣幸成为了课题组第一个搞RL足式控制的人。但这个大胆的决定也让我读研生涯开局就选择了困难模式。困难到什么程度?在RL上,无技术积累,无人指导,无人交流,全靠自己。 还好最终还是挺过来了,我最想感谢的是这几个视频的主角,这位伤痕累累的go1。至始至终都是它陪我走过这些艰难的岁月,让我保持着对机器人的热情。 最后祝愿各位做科研的小伙伴能取得好成果,如果你不幸遇到和我一样的困难开局,不要放弃,坚持下去,你会成功的。
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