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使用自定义环境收集数据集并基于diffusion policy训练一个简单的抓取任务
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初次尝试 diffusion policy,使用自己搭建的环境,并编写相应的遥操作和数据收集/回放脚本,这些脚本全部在 github 开源,搜索 robopal 即可。可以方便根据 robopal 搭建自己的环境并进行模仿学习,强化学习或多智能体强化学习的训练。
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