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京东 11.11 红包
基于mesh 的视觉重定位(第一趴)
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视觉重定位目前利用的最多的方案是map-based 形式,那么有个疑问:大场景的AR,先验地图的构建通常是很费时费力的,且大场景特征点地图size 存储也是个很大的问题,包括后期的地图动态更新也是很大的问题。而数字孪生派(测绘从业者 利用无人机可以很快的构建一个城市的真三维mesh)这些信息可以很好的利用,那么地图采集只需要有图像和其对应的pose 就可以render出 深度图,后续的定位流程与map-based 形式一样,只是输入不再是庞大的特征点地图,而是采集图和对应的深度图即可。 另外,基于mesh 光线追踪render 深度图也可以利用到空地图像的匹配中,空地图像由于大视角和大形变,特征法如(sift 、superpoint 等)很难匹配
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