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【ICRA2021】相机IMU UWB的距离聚焦融合用于精确和减少漂移的定位
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在这项工作中,我们提出了一种由单眼相机、六自由度IMU和单个未知超宽带(UWB)锚组成的紧密耦合融合方案,以实现精确和减少漂移的定位。具体而言,本文着重于将UWB传感器纳入现有的最先进视觉惯性系统。此前针对这一目标的研究使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“位置聚焦”),并取得了令人鼓舞的结果。然而,这些方法忽略了1)UWB和相机传感器之间的时间偏移,以及2)两个连续关键帧之间的所有其他范围。我们的方法通过利用视觉惯性里程表管道中容易获得的传播信息,
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