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【决策规划算法】10天潜心设计,纯C++实现,分享一些小成绩
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我用C++写的换道场景综合算法演示,基于easyX库输出图形; BGM:《最终幻想7》Tifa's theme; /*****************************************************/ 主要算法: 1,对前方和左后方障碍物的判断; 2,准均匀B样条曲线的生成; 3,曲线的曲率与长度计算; 4,曲线代价函数设计与曲线选择; 5,递归; 6,避免用状态机来表达车辆运动状态,使用航向角统一表达; 7,在离散的轨迹点上按实际车速行驶; 8,投影点的参数计算; 9,动画的制作,车辆运动状态的实现; 10,ST图的计算与绘制; 11,根据ST图,用动态规划实现速度规划; 12,根据速度规划曲线,用二次规划实现平滑处理; 13,把规划的速度传给运动函数,并在动画里表达出来; 14,搜索算法与求极值算法; /*****************************************************/ 主要语法: 1,C++的封装、继承、多态; 2,虚函数与虚析构; 3,实现了环境和曲线解耦,方便代码的管理与调试; 4,STL编程技术,容器的成员函数的使用; 5,智能指针uniqe_ptr与make_unique配合使用; 6,对函数中异常情况的处理,如分母为0等; 7,航向角的计算与表达; 8,充分使用构造函数实现初始化和参数的灵活调用; 9,充分使用指针和引用,避免调用拷贝构造导致的数据传输丢失; 10,auto自动推导简化代码; 11,堆区数据的释放; 12,延时函数; 13,函数的重载,运算符的重载; 14,整体流程的控制;
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