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使用3D ROI搭配ICP进行目标物体的3D位姿估计
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使用Realsense D435,依靠ArUco建立3D ROI(感兴趣区域),进而从场景中粗略分割出目标物体,再使用ICP(迭代最近点)方法对目标物体进行位置和姿态估计。本工作以自动焊接为背景,以纸箱模拟待焊接工件,以纸箱的边模拟焊缝,实现了对焊缝的定位。但本工作的问题是:对工件的识别准确率较低、焊缝定位精度较低。
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