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【SLAM】LI-GS: 结合雷达的大场景Gaussian Splatting
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在大规模的户外和无界场景中,3DGS方法难以保持几何精度。为此推出LI-GS工作,该系统结合激光雷达和高斯泼溅来提高大型场景建模的几何精度。采用二维高斯表面元作为映射表示来增强表面对齐。此外提出了一种将激光雷达点云转换为平面约束的多模态高斯混合模型(GMMs)的新建模方法,GMMS在初始化和优化阶段都被使用,以确保对整个场景进行充分和持续的监督,同时减少过拟合的风险。GMMS也被用于Mesh提取以消除伪影,提高整体几何质量。实验表明,该方法在大规模三维重建中优于sota的方法,与基于激光雷达和基于高斯的方法相比,实现了更高的精度,分别提高了52.6%和68.7%。
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