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【ICRA2021】3505-MOLTR:单目RGB视频的多目标定位、跟踪和重建
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语义感知重构在未来的机器人和AR/VR应用中比仅基于几何图形的重构更有优势,因为语义感知重构不仅表示物体在哪里,还表示物体是什么。以对象为中心的建图是一项构建对象级重构的任务,其中对象是独立的有意义的实体,可以传递几何和语义信息。在本文中,我们提出了一种只使用单目图像序列和相机姿态的以物体为中心的建图解决方案MOLTR。当RGB相机捕捉到周围环境的视频时,它能够在线定位、跟踪和重建多个刚性物体。在给定一个新的RGB帧的情况下,MOLTR首先应用单目三维检测器对感兴趣的目标进行定位,
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