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【ICRA2021】固态激光雷达的轻型三维定位和建图
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由于其在同时定位和地图(SLAM)中的重要作用,激光雷达(LiDAR)传感器已成为最重要的感知设备之一。现有的SLAM方法主要针对大型机器人经常采用的机械式激光雷达传感器开发。最近,固态激光雷达被引入并受到欢迎,因为它为小型机器人提供了一种成本效益高、重量轻的解决方案。与机械LiDAR相比,固态LiDAR传感器具有更高的更新频率和角分辨率,但也具有更小的视场(FoV),这对于现有的LiDAR SLAM算法来说非常具有挑战性。github.com/wh200720041/SSL_SLAM
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