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【ICRA2020】紧耦合单锚超宽带辅助单目视觉里程计
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在这项工作中,我们提出了一个紧密耦合的里程计框架,该框架将单目视觉特征观测与单个超宽带(UWB)锚提供的距离测量结合起来,并对其位置进行初步猜测。首先,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘优化方案,同时估计视觉框架中的尺度因子和锚点位置;一旦获得了比例尺,视觉特征图就会用新的比例尺进行更新。滑动窗口中随后的测距误差被连续监测,估计过程将被重新初始化以改进估计。最后,在需要时将距离测量和锚点位置估计融合到位姿图优化方案中,以最小化地标重投影误差和距离误差,从而减少视觉漂移
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