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ECCV 2024 | MAP-ADAPT:实时Quality自适应语义3D地图
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创建环境的3D语义重建是许多应用程序的基础,特别是在与自主代理操作相关时(例如,面向目标的导航或对象交互和操纵)。通常,3D语义重建系统以相同的细节级别捕获整个场景。然而,某些任务(例如,对象交互)需要细粒度和高分辨率的地图,特别是如果要交互的对象是小尺寸或复杂的几何形状。在最近的实践中,这导致整个地图具有相同的高质量分辨率,从而增加了计算和存储成本。为了应对这一挑战,我们提出了MAP-ADAPT,这是一种使用RGBD帧进行质量自适应语义3D重建的实时方法。MAP-ADAPT是第一个自适应语义3D映射算法,与先前的工作不同,它根据场景的语义信息和几何复杂性直接生成具有不同质量区域的单个地图。利用语义SLAM管道进行姿态和语义估计,我们在合成和真实世界数据上实现了与最先进的方法相当或更优的结果,同时显著降低了存储和计算要求。
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