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LeTS-Drive:自动驾驶中不确定场景下的实时路径规划算法
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视频链接:https://www.youtube.com/watch?v=fIOkLHji3co 论文链接:https://arxiv.org/pdf/2101.03834 作者提出了一种新的基于树搜索的驾驶学习算法(LeTS-Drive) ,该算法将规划和学习集成在一个闭环系统中,并将其应用于城市拥挤交通中的自主驾驶仿真。具体来说,LeTS-Drive 从一个在线规划器提供的数据中学习策略及其价值函数,这些数据搜索一个稀疏样本的信念树; 在线规划器反过来使用所学习的策略和价值函数作为启发,以扩大其实时机器人控制的运行时性能。这两个步骤被重复,形成一个闭合的循环,使计划者和学习者相互通知,同步提高。该算法以自监督的方式自学习,不需要人为地进行明确的数据标记。实验结果表明,无论是规划还是单独学习,以及规划和学习的开环集成,LeTS-Drive 的性能优于它们。
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